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关于自动驾驶小车的障碍物识别

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发表于 2015-5-10 06:38:22 | 显示全部楼层 |阅读模式
大家好,
我是一名学生,最近在学校参加一个自动驾驶小车的项目,需要用到opencv来编程,由于是新人,有很多不懂得,希望大家可以给点建议,
我现在负责的模块是障碍物识别,就是红色的道路隔离块,在有GPS的前提下来通过障碍物摆出的过道,就是说小车的位置是知道的,但障碍物的位置是要通过图像处理识别来完成的,大家有哪些建议来完成这个避障行驶么?
我的基本思路是这样的,先通过障碍物用stereo摄像头测深度来确定与障碍物的距离,通过算法计算出障碍物的坐标,再设计路线通过。不知道这个思路是否可行。谢谢大家指点!
QQ图片20150510003833.png
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发表于 2015-5-10 20:07:39 | 显示全部楼层
自动驾驶基本上都是基于深度来搞的,你可以搞个kinect,就OK了
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 楼主| 发表于 2015-5-10 21:21:15 | 显示全部楼层
opencvloveme 发表于 2015-5-10 20:07
自动驾驶基本上都是基于深度来搞的,你可以搞个kinect,就OK了

可是小车是现给的,没有kinect, 只有两个摄像头。
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发表于 2015-5-10 22:21:01 | 显示全部楼层
这个思路可行!

通过立体匹配得到障碍物位置,然后绕开它。
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 楼主| 发表于 2015-5-11 06:13:02 | 显示全部楼层
alicon.young 发表于 2015-5-10 22:21
这个思路可行!

通过立体匹配得到障碍物位置,然后绕开它。

具体有哪些可以参考的网页或知识点么,这几天找的有点心累了。谢谢!
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 楼主| 发表于 2015-5-31 23:09:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 lblangel 于 2015-6-1 20:19 编辑

现在已经通过hu-moment找到障碍物而且找到其中点坐标,但是坐标换算时应该得到中心像素的位置,而非点坐标,请问如何去转换呢
parcour.PNG
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发表于 2015-6-4 10:11:32 | 显示全部楼层
lblangel 发表于 2015-5-31 23:09
现在已经通过hu-moment找到障碍物而且找到其中点坐标,但是坐标换算时应该得到中心像素的位置,而非点坐标 ...

请问您是怎么做到的?
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 楼主| 发表于 2015-6-12 05:19:53 | 显示全部楼层
xylonzhuang 发表于 2015-6-4 10:11
请问您是怎么做到的?

不好意思才看到,最近都没顾上上论坛,问题已经解决,犯了一个愚蠢的小错误。谢谢回复
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发表于 2015-6-20 21:45:08 | 显示全部楼层
楼主在么 ?我正在学习这个也准备用来两个摄像头用小车去避开障碍 ,能把程序发给我一份么? 谢谢!2778851547@qq.com
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发表于 2015-7-6 09:46:57 | 显示全部楼层
楼主,请问能发我一份吗,谢谢xylonzhuang@163.com
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